پایان نامه ها

پایان نامه ارشد رایگان درباره ، جوین، اص

دانلود پایان نامه

ای ارائ ه م ی شود

اگر سیستم به مرز گشتاور رسید، یک فاکتور مقیاس بندی انتخاب می شود ک ه دوره فعالی ت را ب ه م ی کش اند. چند جمله ای در به گونه ای ساختار بندی شده است که مقیاس بندی مسیر هندس ی انته ای روب ات را حف ظ م ی کند. بنابراین مسیر مرجع اصلاح شده به صورت زیر از قبل محاسبه می شود:

مشابهاً، سرعت و شتاب های جوینت اصلاح شده به صورت زیر محاسبه می شود:

که به این معنی است که سرعت و شتاب های جوینت مرجع جدید به وسیله ب ار نس بت ب ه مق ادیر اص لی ش ان، کاهش یافته اند. بنابراین معادله به صورت زیر باز نویسی می شود:

و قابل اندازه گیری هستند. لازم است تل رانس (خط ای مج از) ع دم دق ت در محاس به ی ا تقری ب حرک ت قص ای جوینت صورت چند جمله ای، به عنوان امر عملی در نظر گرفت ه ش ود. از ای ن رو، ف اکتور ب ه معادل ه اض افه می شود. بنابراین، مرزهای ثابت روی گشتاور های ورودی خواهد بود:

که حدود ماکزیمم و مینیمم گشتاور برای جوین ت اس ت. دو جوین ت م رز ه ای ب الایی و پ ایینی روی qd’’جدید با فاکتور مقیاس بندی تولید می کند که به وسیله رابطه زیر محاسبه می شود:

٥٨

بلوک دیاگرام سیستم با حلقه کنترلی دوم در شکل ٣ نشان داده شده است. طرح، روبات اص لی و کنت رل کنن ده اولیه را بدون تغییر رها می کن د، و هم ان مس یر انته ای روب ات را حف ظ م ی کن د روش تنظ یم زم انی در تم ام حالات اشباع عملگر که ناشی از خطا باشند قابل استفاده است.

مطلب مشابه :  مقاله رایگان دربارهبانکداری الکترونیک، بانکداری الکترونیکی، بانکداری اینترنتی

دیدگاهتان را بنویسید